import mujoco

# URDF 文件路径（使用你的 URDF 位置）
urdf_path = "/opt/mujoco/model/human_body/urdf/human_body.SLDASM.urdf"

# 加载 URDF 并转换为 MuJoCo 模型
model = mujoco.MjModel.from_xml_path(urdf_path)

# 保存为 MuJoCo 原生 XML 文件（会自动处理路径问题）
xml_path = "/opt/mujoco/model/human_body/model.xml"
mujoco.mj_saveLastXML(xml_path, model)

print(f"转换完成，生成 MJCF 文件：{xml_path}")